Жемчужина разложения скорости

Очень простая и очень глубокая кинематическая задача. С побочным результатом в статике. См. pdf, а также видео 14.4. Но в конечном итоге важно разобраться не столько с данной задачей, сколько с идеологией, см. о статике и кинематике.